Nació en Zudaire (Navarra) en 1548. Con el ideal de entregar su vida a Dios, al modo de San Francisco Javier, entra en la Compañía de Jesús a sus 19 años en el otoño de 1567, en el Noviciado de Villarejo de Fuentes (Cuenca).
«Es sastre, tiene fuerzas y desea aprovecharse en la perfección, manifiesta un informe de sus Superiores.Terminada su formación en Alcalá de Henares y en Cuenca, pasa al Colegio de Plasencia (Cáceres) donde es destinado a la misión del Brasil.
«Yo voy contento porque tengo que ser mártir, comunica a su Director Espiritual después de unos Ejercicios Espirituales. "Se portaba con tanta sinceridad y pureza de vida, que era muy amado por todos", constata la historia de la provincia de Toledo.
El 15 de julio de 1570, a disparo de arcabuz y golpe de pica y espada, cuatro navíos y un galeón enemigos de la fe católica y del ideal misionero que llevaba al Brasil a cuarenta jesuitas en la nave Santiago, ornarían para siempre en sangre martirial cuarenta palmas misioneras. Son los mártires del Brasil.
Con su crucifijo al frente, el Beato Esteban de Zudaire había sido escogido entre otros por el Beato Ignacio de Acevedo, su Superior, para que animara estratégicamente en aquellos momentos.
Hasta que con el cuerpo abierto a punta de espada, en el pecho y junto al cuello, es arrojado vivo al mar. Sus labios jubilosamente vibran hacia el Cielo, con un Te Deum de agradecimiento a Dios por el martirio.
Juan de Mayorga, nació en San Juan de Pie de Puerto el año 1533. Sus cuadros como pintor eran muy celebrados en Zaragoza, donde entra en la Compañía de Jesús en 1568. Desde Valencia parte para el Brasil con el Beato Ignacio de Acevedo, que esperaba mucho de su arte.
Al sufrir el martirio en alta mar, juntamente con el Beato Esteban de Zudaire, sus cuadros pintados en Zaragoza, Val de Rosal e Isla de Madeira, fueron conservados como reliquias.
San Juan de Pie de Puerto le ha dedicado diversas obras, sobre todo escolares y artísticas.
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